智能网联汽车(Intelligent and Connected Vehicle, ICV ) 是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X( 车、路、人、云等) 智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终实现替代人来操作的新一代汽车。

智能网联汽车按功能可分为车载网络通信模块和自动（辅助）驾驶模块两部分，其中车载网络通信模块负责车联与外部的通信（包括车与车之间、车与路之间、车与网之间的通信），自动（辅助）驾驶模块实现车辆的辅助驾驶和自动驾驶功能。本文关注汽车智能化和网联化发展趋势，重点介绍相关细分领域。

上游：包含感知系统、决策系统、执行系统和通信系统

重点关注摄像头、雷达、高精地图、V2X（车联网）、自动驾驶芯片等细分领域。

1、 摄像头

车载摄像头的工作原理是目标物体通过镜头（LENS）生成光学图像投射到图像传感器上，将光信号转变为电信号，再经过模数转换（A/D）后变为数字图像信号，最后由数字信号处理芯片（DSP）进行加工，处理成特定格式的图像输出到下游需求方。从摄像头的组成看，主要子系统为镜头、CMOS传感器、模组组件、独立ISP芯片以及算法等。按照其配置的区域不同，可以分为前置、侧视、后视和内视、环视摄像头等。一般来讲，典型的辅助驾驶系统由4个环视、1个前视和1个后视至少6个摄像头组成。

2、 雷达

汽车雷达是指用于汽车或其他地面机动车辆的雷达。 因此， 它包括基于不同技术（如超声波、微波、激光），有着不同的功能（如发现障碍物、预测碰撞、 自适应巡航控制），以及运用不同的工作原理（ 如脉冲雷达、FMCW雷达、微波冲击雷达） 的各种不同雷达。按技术分类，汽车雷达一般分为3种：超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达。

超声波雷达的工作原理，是通过发射频率超过40KHz的超声波，根据时间差测算0.2m至5m内障碍物的距离，其测距精度大约是1~3厘米左右。超声波雷达主要支撑倒车辅助、自动泊车等驾驶辅助功能。

毫米波雷达是通过天线向外发射毫米波（频率主要集中在24GHz和77GHz）,接收目标反射信号,经后方处理后快速准确地获取汽车车身周围的物理环境信息(如汽车与其他物体之间的相对距离、相对速度、角度、运动方向等)。利用毫米波雷达可以实现自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control),前向防撞报警(Forward Collision Warning),盲点检测(Blind Spot Detection),辅助停车(Parking aid),辅助变道(Lane change assistant),自主巡航控制(ACC)等高级驾驶辅助系统(ADAS)功能。

车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统。其工作原理就是通过不断向周围目标发射探测信号(激光束),并接收返回的信号（目标回波）来计算和描述被测量物理的有关信息，如目标距离、方位、高度、姿态、形状等参数，以达到动态3D扫描的目的。激光雷达虽然有分辨率高、抗干扰能力强、获取信息量丰富等优点，但部分汽车厂商自动驾驶解决方案中不使用激光雷达，如特斯拉、华人运通等企业。

3、 高精地图

高精地图分为高精拓扑地图和高精点云地图，具体包含道路属性（车道数、施工状态等）、车道模型（车道线、曲率/坡度、中心线、车道属性变化等）、交通设施模型（交通信号灯、斑马线、停止线、交通标志等），以及可以叠加实时动态交通状况等信息，为自动驾驶车辆构建一个映射现实的虚拟道路环境模型，实现车路协同，为自动驾驶车辆规划行驶路径，躲避拥堵和交通障碍。

4、 V2X（车联网）

车路协同的核心基于V2X， V2X的主要内容包括车与车之间的直接通信（V2V），汽车与行人通信（V2P），汽车与道路基础设施通信（V2I），以及车辆通过移动网络与云端进行通信（V2N）。目前而言，基于V2V通信车辆能实现前方碰撞预警、变道辅助、左转辅助、协同式自适应巡航控制等，基于V2I通信可以实现速度建议、交通优先权、路况预警、闯红灯预警、当前天气影响预警、停车位和充电桩寻位等应用；基于V2P通信，能实现弱势道路使用者的预警和防护，基于V2N通信可实现实时交通路线规划、地图更新等服务。

5、 自动驾驶芯片

自动驾驶芯片主要包括通用计算芯片（CPU、GPU）、FPGA和专用芯片（ASIC），其中FPGA和ASIC是未来自动驾驶芯片的主流产品。FPGA 是在AI 芯片本身需要不断迭代改进的情况下，利用具备可重构特性来实现半定制的人工智能芯片的最佳选择之一。ASIC可进行全定制，使性能、功耗和面积等指标面向深度学习算法做到最优。自动驾驶等级与计算能力正相关，L2级别自动驾驶需求10TOPS算力，L3级别自动驾驶需求30TOPS以上算力，L4级别自动驾驶需求200TOPS以上算力，L5级别自动驾驶需求2000TOPS算力。

中游：包含智能座舱、整车厂与OEM、Tier1

重点关注高级辅助驾驶系统、智能座舱等细分领域。

1、 ADAS（高级辅助驾驶系统）

ADAS（Advanced Driver Assistance System），高级驾驶辅助系统，借助安装在汽车上的毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达等传感器设备来感知车身周围环境并收集数据，在进行静、动态物体辨识、侦测与追踪后通过系统的运算与分析，使司乘人员预先察觉可能发生的情况与危险，从而有效增加汽车驾驶的舒适性与安全性，减少交通事故出现的可能性。ADAS涵盖了L0-L2级别范围。我国参与ADAS领域的企业主要是整车企业、零部件企业、人工智能企业、通信企业等。

2、 智能座舱

智能座舱，即以多屏融合（液晶仪表 + HUD + 中控屏 + 后座娱乐）实现的交互体验。 多屏互动在未来有望由一颗芯片提供运算能力输出，以 UI 创新设计和 CAN 总线协议打通为基础，通过液晶仪表、HUD、中控屏及中控车载信息终端、后座HMI娱乐屏、车内外后视镜等载体，实现语音控制、手势操作等更智能化的交互方式。未来汽车智能座舱的发展方向是人车交互智能化，智能座舱将为驾驶者提供更高效更便捷的信息操作和交互方式，提升行车驾乘体验。

下游：包含出行服务、货运或工程服务和数据增值服务

自动驾驶商用车落地比乘用车更为领先，目前商用无人驾驶营运主要分为两块，一块是公共道路，主要是高速公路等干线运输重卡的无人驾驶；另一块是受限制区域，包括港口、矿山、短途无人配送、城市及园区环卫等。