[AutoSAR]RTE运行逻辑、通信逻辑与接口实现

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2024-5-8

编辑推荐:

本文主要介绍了RTE运行逻辑、通信逻辑与接口实现相关内容。希望对你的学习有帮助。
本文来自于CSDN，由火龙果软件Linda编辑，推荐。

1、RTE 介绍

1）RTE是AutoSAR虚拟功能总线（Virtual Function Bus，VFB）的接口的实现，它为应用程序软件组件之间的通信提供了基本的服务，同时也便于访问包含OS的基本软件组件

2）提供基础的通信服务，支持AutoSAR的软件组件间、基础软件间、软件组件与基础软件之间的通信

3）从逻辑上RTE可以分为两部分：

软件组件间的通信

软件组件的调度

2、具体实现

1）RTE 事件触发Runnable

AutoSAR SWC不能直接访问OS，在AutoSAR应用程序中没有TASK的概念，取而代之的是被RTE所管理的构件运行体，即Runnable。但实际code中还是沿用了task形式，具体可以查看rte.c

定时器event：设定一个个周期定时器，如1ms，2ms，10ms，20ms登，时间到了触发。

FUNC(Std_ReturnType, RTE_CODE) Rte_Start(void)
{
	... ...
	/* activate the tasks */
  (void)ActivateTask(App_Task); 
  (void)ActivateTask(Task10ms); 
  (void)ActivateTask(Task1ms); 
  (void)ActivateTask(Task20ms);
  ... ...
  //设置定时alarm，1ms, 2ms, 10ms ... ...
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_Task1ms_0_1ms,
 RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, 
RTE_MSEC_SystemTimer(1)); 
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_Task2ms_0_2ms, 
RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, 
RTE_MSEC_SystemTimer(2)); 
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_App_AppRunnable, 
RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1,
 RTE_MSEC_SystemTimer(10)); 
... ...
}

//RTE controlled tasks
//App_Task
TASK(App_Task)
{
  EventMaskType ev;

  for(;;)
  {
    (void)WaitEvent(Rte_Ev_Run_DemoApp
_DemoRunnable);
    (void)GetEvent(App_Task, &ev);
    (void)ClearEvent(ev & (Rte_Ev
_Run_DemoApp_DemoRunnable)); 

    if ((ev & Rte_Ev_Run_DemoApp_DemoRunnable)
 != (EventMaskType)0)
    {
      /* call runnable */
      AppRunnable(); 
    }
  }
} 

TASK(Task10ms) 
{
  EventMaskType ev;

  for(;;)
  {
    (void)WaitEvent(Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms); 
    (void)GetEvent(Task10ms, &ev); 
    (void)ClearEvent(ev & (Rte_Ev_Cyclic
_Task10ms_0_10ms)); 

    if ((ev & Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms) 
!= (EventMaskType)0)
    {
        //10ms swc runnable
        AppSiganlRunnable();
        AppConfigRunnable();
        AppInputRunnable();
        ... ...
    }
  }

SWCs with runnables