Autosar规范对ADAS功能的架构设计，采用分层的VMC车辆运动控制架构，涉及传感器原始数据采集和融合、ADAS 应用层、ADAS管层）、车辆管理层和执行器层，并介绍了三个 ADAS 应用（ACC、AEB 和 LKA）下的智驾域软件架构设计。

壹 基本概念

车辆重心CoG

汽车底盘的固定坐标系的原点位于前轴（FA）中间，而汽车的重心位于不受底盘约束的坐标系原点，该坐标系相对于 FA 坐标系定位。

这两个坐标系的轴的方向定义如下：当汽车向前行驶时，x 轴正方向为汽车前方；y 轴正方向为汽车左侧；z 轴正方向为汽车上方，在左转弯中汽车车身向右侧倾斜为侧倾正方向；当汽车刹车且车身向前倾斜为俯仰正方向；左转弯时为偏航正方向。

极坐标系

车辆前进时，极角 ϕ 在逆时针方向为正。

车辆加速度 / 推进力方向

纵向和横向加速度方向与笛卡尔坐标系方向相同，减速表示为负值。

倾斜方向

正向表示左高右低的倾斜。

方向盘角度

正向表示方向盘向左转动。

道路变量

包括道路曲率、偏航角、车道中心线、左右车道边缘等，用于描述道路状况。

曲率请求

根据车辆位置的期望轨迹计算相应的曲率请求，路径曲率请求相对于固定点（默认是重心 CoG）的轨迹定义。

车辆周围环境定义

下图详细描述了自适应巡航控制（ACC）和路径预测中的关键概念，包括目标和自身车辆的相对位置、方向和运动，通过这些标注，可以更好地理解 ACC 系统如何计算和控制车辆与前方目标之间的距离和速度。

传感器信号

包括原始信号（未经预处理的传感器数据）、预处理信号（抽象的传感器硬件数据）和融合信号（多个传感器信号处理后生成）。

贰 架构概述

ADAS 传感器包括视觉传感器（如摄像头）、雷达和激光雷达，用于监测车辆周围环境并将原始信号（原始数据）或预处理信号发送到融合层，融合层融合来自每个传感器的信号以识别周围状况，识别结果被发送到 ADAS 应用层。

ADAS 车辆控制功能的四层架构，包括 ADAS 应用层、ADAS 管理器（ADAS - MGR）层、车辆管理器（Vehicle - MGR）层和域执行器（+ 相关域传感器）层。

架构为ADAS 应用和车辆执行器构建了管理 层，各层之间的接口标准化，减弱 了ADAS 应用程序和执行器之间的耦合关系，ADAS功能的变更不会影响车辆底层组件的功能。例如，ADAS 系统添加或更改功能的影响在 ADAS-MGR 层被处理，ADAS-MGR 可通过标准化接口与 Vehicle-MGR 通信，添加和更改执行器也不会影响上层逻辑。

ADAS应用

通过开关或传感器信息等用户界面发出的驾驶辅助请求，相应的ADAS应用程序会请求单独的运动控制（纵向加速度 / 减速度、曲率请求等），每个 ADAS 应用程序会执行故障检测和功能停止判断，并管理内部状态，根据内部状态确定执行动作，每个 ADAS 应用程序也会处理ADAS 管理器（ADAS-MGR）的信息。

ADAS管理器ADAS-MGR

ADAS-MGR 对来自各个 ADAS 应用程序请求的运动控制进行仲裁，整合 ADAS 运动控制请求以确保驾驶安全和舒适，ADAS-MGR 向车辆管理器请求运动控制命令。ADAS-MGR 根据车辆状态判断加速 / 制动 / 转向操作的运动控制，并将运动控制请求的仲裁结果和选定的 ADAS 应用程序通知给每个 ADAS 应用程序。

ADAS-MGR 为 ADAS 应用程序提供其状态管理的判断信息，各种导致功能停止的传感器和执行器的信息（例如座椅传感器信息、发动机可靠性信息等）被抽象为信息元素，并传达给 ADAS 应用程序。

车辆管理器Vehicle-MGR

计算并分配给执行器具体的控制信息，以实现 ADAS-MGR所要求的运动控制命令，Vehicle-MGR 针对来自ADAS应用的运动请求和驾驶员的操作请求之间的仲裁结果，向执行器发出控制请求，Vehicle-MGR 将执行器的状态信息告知 ADAS-MGR。

执行器

执行器系统可以实现驾驶员的行驶、制动、转向等操作的车辆运动请求，也实现来自车辆管理器（Vehicle-MGR）的车辆运动请求，执行器系统向车辆管理器（Vehicle-MGR）通知有关驾驶员操作（油门踏板、制动踏板、握住方向盘）的开 / 关信息和车辆行驶、制动、转向、车辆动量的状态信息。

叁 架构设计

ADAS应用在 ADAS 系统出现异常情况，或乘客无法安全使用 ADAS 功能等情况下，需要停止或退化其功能，由于不同的 ADAS 应用的停止判断条件和停止时机各不相同， ADAS 应用的停止判断功能位于每个 ADAS 应用中，而作为停止判断依据的信息由 ADAS-MGR 层提供。

下面这个图显示了ADAS系统的分层结构和层之间的通信接口设计，由ADAS应用层执行ADAS功能逻辑，ADAS管理层仲裁各个ADAS应用的请求并向车辆管理层发出控制请求，由车辆管理层控制动力、转向、制动灯执行器，最终完成车辆的控制。

下面的图展示了部分通信接口信息，作为各层之间的信息交互元素，实现各层间的通信和控制。